Nato-Staaten sagten, die Ukraine könne dem Militärbündnis beitreten, „wenn die Verbündeten zustimmen und die Bedingungen erfüllt sind“, nachdem Präsident Wolodymyr Selenskyj die „absurde“ Verzögerung des Beitritts kritisiert hatte.
In einem Kommuniqué sagte die Nato, sie erkenne die Notwendigkeit eines schnelleren Vorgehens an, werde sich jedoch nicht auf einen Zeitrahmen festlegen.
Herr Selenskyj sagte zuvor, es scheine „keine Bereitschaft“ zu geben, die Ukraine in die Nato einzuladen oder sie zu einem Mitglied zu machen.
Er ist jetzt in der litauischen Hauptstadt Vilnius, wo der Gipfel stattfindet.
Kiew akzeptiert, dass es der Nato nicht beitreten kann, während es sich im Krieg mit Russland befindet, möchte aber so bald wie möglich nach Ende der Kämpfe beitreten.
Bei einem Briefing am Dienstagnachmittag sagte Nato-Chef Jens Stoltenberg, die Verbündeten hätten bekräftigt, dass die Ukraine Nato-Mitglied werden werde, und vereinbart, auf die verfahrenstechnische Notwendigkeit eines formellen Aktionsplans für die Mitgliedschaft zu verzichten.
„Dies wird den Beitrittsweg der Ukraine von einem zweistufigen Prozess zu einem einstufigen Prozess verändern“, sagte er.
Aber Herr Selenskyj twitterte, dass das Fehlen eines vereinbarten Zeitrahmens bedeute, dass die eventuelle Mitgliedschaft seines Landes zu einem Verhandlungsobjekt werden könnte.
„Es bleibt eine Gelegenheit, in den Verhandlungen mit Russland über die Mitgliedschaft der Ukraine in der Nato zu verhandeln. Unsicherheit ist Schwäche“, sagte er.
Seine Kommentare folgen der Meinungsverschiedenheit zwischen Nato-Mitgliedern über die Mitgliedschaft der Ukraine.
Einige befürchten, dass eine nahezu automatische Mitgliedschaft der Ukraine Russland einen Anreiz geben würde, den Krieg zu eskalieren und zu verlängern, der aus der umfassenden Invasion seines südlichen Nachbarn resultiert.
In ihrem Kommunique sagte die Nato, die Ukraine sei „zunehmend interoperabel und politisch in das Bündnis integriert“ geworden und habe auch Fortschritte bei der Reform gemacht. Die Mitgliedstaaten würden weitere Reformen unterstützen, hieß es.
Herr Stoltenberg wird Herrn Selenskyj am Mittwoch bei der Eröffnungssitzung des Nato-Ukraine-Rates treffen.
Der Gipfel findet einen Tag statt, nachdem die Türkei ihren Widerstand gegen den Beitritt Schwedens zum Militärbündnis aufgegeben hat.
Die Türkei hatte zuvor monatelang den Antrag Schwedens blockiert und dem Land vorgeworfen, kurdische Militante aufzunehmen. Das Land wird nun das 32. Mitglied der Allianz, nachdem Finnland – das an Russland grenzt – im April beigetreten ist.
Beide Länder kündigten ihre Absicht an, der Nato beizutreten, nachdem Russland in die Ukraine einmarschiert war.
Auf dem Gipfel am Dienstag wurden auch eine Reihe von Militärpaketen für die Ukraine angekündigt.
Eine Koalition aus 11 Nationen wird im August in einem Zentrum in Rumänien mit der Ausbildung ukrainischer Piloten für das Fliegen von in den USA hergestellten F-16-Kampfflugzeugen beginnen, sagten Beamte.
Im Mai gaben die USA ihren westlichen Verbündeten grünes Licht für die Lieferung fortschrittlicher Kampfflugzeuge an die Ukraine, darunter die seit langem gesuchten F-16 – eine bedeutende Verbesserung gegenüber den Flugzeugen aus der Sowjetzeit, die sie derzeit im Einsatz haben.
Die Ukraine hatte ihre westlichen Verbündeten wiederholt dazu gedrängt, Kampfjets bereitzustellen, um sie bei ihrer kürzlich begonnenen Gegenoffensive zu unterstützen, die darauf abzielt, von Russland eroberte Gebiete zurückzuerobern.
Allerdings sagen Experten, dass die Ausbildung ukrainischer Piloten für das Fliegen und Bedienen westlicher Jets einige Zeit in Anspruch nehmen wird.
Unterdessen wurde der russische Verteidigungsminister Sergej Schoigu von russischen Nachrichtenagenturen mit den Worten zitiert, Moskau sei gezwungen, „ähnliche“ Waffen einzusetzen, wenn die USA umstrittene Streumunition an die Ukraine liefern würden.
Die Waffen setzen Bomben in einem weiten Gebiet frei und sind wegen ihrer Auswirkungen auf die Zivilbevölkerung in mehr als 100 Ländern verboten.
Herr Shoigu sagte, Russland verfüge über ähnliche Streuwaffen, habe jedoch bisher auf deren Einsatz verzichtet.
Rechtegruppen sagen, dass Russland und die Ukraine bereits in den 17 Kriegsmonaten seit der russischen Invasion im vergangenen Februar Streumunition eingesetzt haben.
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